En robot som följer en linje eller utför en annan enkel algoritm kommer inte att överraska någon på länge. Om han naturligtvis inte är så miniatyr som dessa tre hemlagad författare under smeknamnet shlonkin. Om du tittar på dem fram och ned, blir det tydligt hur de skiljer sig från varandra:
I den första roboten riktas båda fototransistorerna nedåt, och det finns en annan lysdiod, också riktad nedåt. Det kan bestämma den nuvarande ljusstyrkan på ytan under var och en av dem och dess förändring vid rörelse. I synnerhet kan den programmeras för att fungera som en klassiker robotenföljer raden:
I den andra roboten riktas endast en av de två fototransistorerna nedåt. Därför kan han inte följa linjen, eftersom han inte kan avgöra i vilken riktning han ska vända. Men tack vare den andra fototransistor som är riktad framåt bestämmer den ljuskällans ljusstyrka framför eller belysningen på ytan på objektet framför. Roboten har också tre parallella lysdioder, varav två lyser framåt och något åt sidan, och den tredje - ner. Du kan hantera dem bara på samma gång.
Den tredje roboten har en fototransistor riktad framåt, och på sidorna av den finns två oberoende styrda lysdioder, också riktade framåt. Om du växlar dem växelvis, enligt signalen från fototransistor, kan du bestämma vilken sida hindret är och gå runt det. Softwarestöd för den här funktionen är ännu inte klar. Eftersom roboten inte har en fototransistor som pekar nedåt, var det nödvändigt att placera ett stopp nedan.
Alla tre robotarna är tillverkade på ATtiny85-mikrokontroller och drivs av LIR2032-batterier, som har samma storlek som CR2032-celler, men till skillnad från dem är laddningsbara. I Japan, där författaren bor, kan sådana batterier köpas som en del av laddningsbara ficklampor i butikerna "allt för 100 yen." Eftersom antalet fototransistorer och lysdioder i mikrobotar är olika är deras kretsar också olika. Men i alla fall styrs motorerna av mycket intressanta 2N7002K MOS-transistorer med inbyggda skyddsdioder och zenerdioder. I den andra roboten, där tre lysdioder är parallella, är de anslutna till mikrokontrollern inte direkt utan genom en tangent på samma transistor.
Alla fototransistorer används av typen ASDL-6620, elektriska motorer - från tidigare tidigare populära personsökare. Från de liknande motorerna som används idag i mobiltelefoner skiljer de sig i storlek. Excentrerna tas bort från motoraxlarna, istället för dem rullarna sätts på från röret.
Programvara för robotar finns i två versioner. varav är avsedd för Arduino IDE, en annan borttagen från Github (länken bryts i originalet, så den visas inte här), är skriven i C ++, men den använder fortfarande Arduin-bibliotek. Den första mikroroboten som kör denna programvara fungerar som en klassisk robot som följer linjen, den andra undersöker ytan och ger ljussignaler till andra robotar av samma sort, och den tredje kommer att gå runt hinder efter att utvecklaren har slutfört denna del av programvaran. De två första robotarna är monterade på brädskivor av perfboard-typ, den tredje på ett kretskort.