God eftermiddag, den här gången vill jag dela instruktioner om att göra en modell av en tung lastare från Lego. Elektrifiering som vanligt - Arduino. modell tillverkad på basis av Lego 42079 HEAVY DUTY FORKLIFT. Hjärnan för vår modell kommer att vara Arduino Nano v3, kontroll via Bluetooth. För kontroll kan du använda en Android-telefon eller surfplatta eller ett annat Arduino-kort med en ansluten Bluetooth-modul.
Hemlagad Loader-video:
Listan över allt du behöver är ganska lång:
- Lego Technic 42079 eller 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- L9110S motordrivare 2 st.
- Servo SG-90
- Bluetooth-modul HC-06, HC-05 eller motsvarande
- Mini växelmotor 50 varv / minut
- Mini motorväxellåda 100 varv / min
- Motorväxellåda 6v 150 varv / minut
- Vit LED 2 st.
- Motstånd 150 Ohm 2 st.
- Kondensator 10v 1000uF
- Enkelradskam PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 4 NI-Mn 1,2v 1000mA-batterier
- Anslutning pappa-mamma två stift till tråd
- Homutik
- Trådar i olika färger
- Löd, kolofonium, lödkolv
- Batteri A23 eller A27
- Bultar 3x20, muttrar och brickor för dem
- Bultar 3x40
- Bultar 3x60
Steg 1 Vi monterar ärendet.
Först måste du ladda ner instruktionerna Lego 42079 från den officiella webbplatsen:
Efter att ha öppnat Lego-instruktionen samlar vi in alla poäng från 1 till 40 inklusive. Sätt inte bara kugghjul (de kommer att störa), differentiell, knäaxel. Utför sedan steg 56 till 75 inklusive. Detta bör ligga till grund:
Sedan utför vi steg 95 till 15 inklusive. Vi får följande:
Och framifrån:
Lutningsmekanismen görs något om som på bilden:
Vi samlar hällbotten, det här är steg 183 till 192. Vi får:
Lägg till detaljer enligt Legos instruktioner steg från 116 till 158 inklusive:
Och nedan ser det så ut:
Du bör också samla pallen från bilden:
Steg 2 Lägg till motorer.
För att implementera rörelsen hos den främre axeln tar vi en växelmotor med en rotationshastighet på 150 varv / minut och en 6-volt motor. Växellådans utgångsaxlar är trimmade, vilket ger dem i form av en standard Legovsky-del:
När du tillverkar korsformade axlar, försök att sätta på legoanslutande ärmar. När anslutningshylsorna är placerade på ett tillräckligt djup, sätt in växelmotorn i huset, som visas på bilden. Och lägg omedelbart på hjulen:
Själva motorväxeln är fäst på kroppen med 3x60 bultar.
Nu går vi över till den roterande mekanismen. För honom behöver vi en servo SG-90. Det är bättre att välja med metallväxlar. Till att börja med måste vi avskärma de utskjutande delarna av höljet, avsedda för montering av servodrivaren. Och gör också ett genomgående hål i botten av fallet.Du kan använda en 3mm borr eller bara klippa den med en kniv. Det viktigaste är att göra det försiktigt för att inte skada insidan av servo:
För att ansluta till legodelar, ta den minsta spaken från servo och skruva den lilla legodelen till den. Det ska se ut så här:
Vi lägger den resulterande delen på servon:
Vi fixar servo i den nedre delen av modellen, ungefär i mitten. För fästning använder vi en 3x60 bult. Sedan sätter vi in legoaxeln och sätter på den en växel som roterar hjulen:
Vi sätter på alla fyra hjulen:
Vi passerar till lyftmekanismen. För det tar vi en minigrevsmotor med en hastighet på 50 varv / min. Utgångsaxeln på en sådan motorväxellåda är 3mm, den är väl lämpad för Legovsky-anslutningshylsan. Det är bara nödvändigt att infoga en bit av en tändsticka för fixering. Och böj också delen från metallkonstruktören, som visas på figuren, för att fästa motorn på lego:
Sätt nu miniväxelmotorn i den övre delen av lyftmekanismen, som visas på bilden. Vi tar en tjock tråd, kastar den genom den övre valsen, lindar den sedan på anslutningshylsan från motorn (tre till fyra varv) och passerar den genom den nedre valsen. Det borde vara så här:
Vi sätter gafflarna på vår design och vi binder trådarna på gafflarna:
Hela lyftmonteringen ser ut så här:
Låt oss nu gå vidare till lutningsmekanismen. För honom tar vi servo SG-90. Helst med bränd elektronik. Vi demonterar det och tar ut styrkortet, löd trådarna direkt till motorn. Vi demonterar vidare och tar ut den största växeln, klipper av de begränsande utsprången nedifrån och sätter på plats. Det är också nödvändigt att klippa av flikarna för montering och göra hål, som i den första servodrivaren. Den konverterade servo är ansluten till legovdetaljer:
Vi sätter mekanismen inuti hytten:
Och dess ände är fäst vid lyftmekanismen:
Steg 3 förbereda programmeringsmiljön.
Redigering och fyllning av skisser görs genom Arduino IDE. Detta program måste laddas ner från officiell webbplats och installera.
Sedan måste du lägga till två bibliotek i programmeringsmiljön som används i skissen. Servo.h är ett bibliotek för att arbeta med servos, och SoftwareSerial.h för att skapa en programvarukanal för kommunikation med Bluetooth-modulen:
Nedladdade och packade arkiv måste flyttas till mappen ”bibliotek” som finns i mappen med Arduino IDE installerat. Du kan gå andra vägen, nämligen utan att packa upp arkiven, lägga till dem i programmeringsmiljön. Starta Arduino IDE, välj Sketch - Connect Library från menyn. Högst upp i rullgardinslistan väljer du objektet "Lägg till. Zip-bibliotek". Vi anger platsen för de nedladdade arkiven. Efter alla stegen måste du starta om Arduino IDE.
Steg 4 Bluetooth-modul.
Vi tar en av de mest prisvärda Bluetooth-modulerna för idag - HC-05 eller HC-06. De är fulla både i kinesiska butiker och på den ryska marknaden. De har inte så många skillnader: NS-05 kan fungera både i masterläge (slav) och i slavläge (master). NS-06 är bara en slavenhet.
Kortfattat egenskaperna hos modulerna:
- Bluetooth-chip - BC417143 tillverkad av
- kommunikationsprotokoll - Bluetooth-specifikation v2.0 + EDR;
- handlingsradie - upp till 10 meter (effektnivå 2);
- Kompatibel med alla Bluetooth-adaptrar som stöder SPP;
- Mängden flashminne (för att lagra firmware och inställningar) - 8 Mbit;
- frekvensen för radiosignalen - 2,40 .. 2,48 GHz;
- värdgränssnitt - USB 1.1 / 2.0 eller UART;
- strömförbrukning - strömmen under kommunikationen är 30-40 mA. Det genomsnittliga nuvarande värdet är cirka 25 mA. Efter att anslutningen har upprättats är den nuvarande förbrukningen 8 mA. Det finns inget viloläge.
För att modulen ska fungera korrekt måste du konfigurera innan du ansluter. Inställningen görs genom att ge AT-kommandona som anges i terminalfönstret. Vi kommer att anpassa HC-05. För andra moduler kan kommandona vara olika. Vi kommer att ansluta datorn och Bluetooth-modulen via Arduino. Fyll följande skiss i arduino:
Denna skiss behövs för att skicka AT-kommandon till Bluetooth-modulen. Arduino överför helt enkelt allt som skrivs i terminalen till Bluetooth-kommunikationsmodulen. Nu och i framtiden kommer vi att ansluta modulen via SoftwareSerial-biblioteket. Länken för att ladda ner den och installationsinstruktionerna var i föregående steg.I höga hastigheter är biblioteket instabilt. Om du stöter på problem med kommunikationshastigheten kan du ansluta modulen direkt till Arduinos RX- och TX-kontakter. Glöm inte att korrigera skissen i det här fallet. I det här fallet kommer vi att arbeta med modulen med en hastighet av 9600. Så efter att du har fyllt i skissen, öppna terminalfönstret och ange följande kommandon:
"AT" (utan citat) svaret "OK" borde komma (det betyder att allt är korrekt anslutet och modulen fungerar)
”AT + BAUD96000” (utan citat) bör svaret ”OK9600” komma.
Om du har rätt svar, gå till nästa steg.
Steg 5 Hantering elektronik.
För att återuppliva vår modell kommer vi att använda Arduino Nano v3 och Bluetooth-modulen samt två L9110S-drivrutiner.
För att ansluta komponenterna kommer vi att använda kablar med Dupont-honkontakt i ändarna. När det gäller näring kan du prova två alternativ. Först: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA-batterier anslutna i serie, sedan drivs både Arduino och motorer av dem. För Arduino måste en 10 V kondensator med större kapacitet samt en induktor ingå i strömkretsen. Detta är nödvändigt för att stabilisera mikrokontrollerns effekt. För ficklampor, anslut anoderna för två lysdioder till 4-poliga Arduino, katoder till GND. Motstånd bör väljas för lysdioderna som används. Det andra alternativet: separat mat. Sedan för motorer använder vi alla samma batterier lindade med elektrisk tejp:
Och för Arduino är batteriet A27 eller A23:
För pålitlighet, placera batteriet i värmekrymp.
Naturligtvis kan du ansluta allt enligt schemat helt enkelt på "vikten", men det är bättre att göra allt på kretskortet. Vi löd Arduino Nano uppifrån, en plats för batteriet och slutsatser för att driva andra element:
Vi sätter batteriet på sin avsedda plats:
Underifrån kan du löda allt i spår, men snabbare bara med ledningar i isolering:
Vi fäster och lödar förarkontakterna i botten av detta kort:
Det visar sig vara kompakta och pålitliga ledningar.
All elektrik placeras bakom hytten:
Vi fixar batterierna nedan:
Vi ansluter Bluetooth-modulen enligt följande:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Och vi placerar brädet tillsammans med modulen på den plats som är avsedd för dem:
Steg 6 Inställning av kontrollpanelen.
Som fjärrkontroll kan du använda en Android-telefon eller surfplatta, en dator som kör Windows eller en handgjord fjärrkontroll på arduino. Låt oss börja med versionen på Android, för detta måste du installera robotstyrningsprogrammet via Bluetooth. Ange "Bluetooth Arduino" i Google Play och installera det program du vill. Jag rekommenderar BT Controller. Sedan upprättar vi via Android-inställningarna en anslutning med Bluetooth-modulen. Lösenordet för anslutningen är “1234” eller “0000”. Konfigurera sedan programmet för lämpliga kommandon. Listan är nedan.
Nästa alternativ är en Windows-dator. Du kan använda terminalfönstret för att skicka kommandon eller använda det praktiska Z-Controller-programmet. Välj port (com-port genom vilken anslutningen skapas) och konfigurera tangenterna för kommandona. Installationen är enkel och tar inte mycket tid.
Och slutligen är det tredje alternativet, och enligt min mening det bästa, att använda en fysisk fjärrkontroll, sedan du känner att du klickar på knapparna. Jag råder dig att göra en fjärrkontroll efter min instruktioner.
Och lägg till det Bluetooth-modul.
Hanteringskommandon är följande:
W - framåt
S - tillbaka
A - vänster
D - rätt
F - stopp
G - ratt
K - strålkastare
L - strålkastare avstängd
R - lyft upp
E - nedförsbacke
Q - stopplyft
T - vippa på dig själv
Y - luta dig bort
H - stopp tiltmekanism
