Hälsningar till alla läsare. Idag kommer jag att dela instruktioner om uppgradering eller "uppgradering" av en tidigare tillverkad fyrhjulsmodell (fyrbens rullator). Lite om varför denna "uppgradering" behövs. I den föregående versionen var regulatorn ESP8266-12F, och dess utgångar var knappt tillräckligt för åtta servon. Jag ville lägga till något, men det fanns inga fria slutsatser. Annat än det gillar jag inte (jag tycker obehagligt) att kontrollera en robot eller modell via beröringstelefon. Det finns ingen känsla av att trycka på en kontrollknapp. Och den tredje anledningen, ESP, som stod på fyrdubbla, brände ut GPIO10 (eventuellt på grund av det faktum att denna stift används för kommunikation med minnet), och utan en enda servodrift går motorförmågan förlorad. Så, essensen i "uppgraderingen" är att ersätta styrkortet med Arduino Pro Mini. Hanteringen sker via Bluetooth-kanal.
videor:
Det är nödvändigt:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth-modul HC-05 eller liknande.
- Gammalt laptopbatteri (valfritt om det finns en Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 st.
- Knapp med fixering
- anslutande ledningar
- Dupont 2,54 mm 1x4 och 1x2
- 6 mm laddningsuttag
- USB-TTL
- Bultar 3x12
- 3 mm gängkran
- Plastbrickor 4 mm och 6 mm
- 3 mm muttrar
- Borr för metall 3 mm, 4mm, 6mm
- Lollipop 3 st
- borr
- Verktygssats
- brevpapperkniv
Steg 1 Låta ärendet.
Om du redan har gjort den här fyrduken måste du ta isär den helt. Alla ledningar från ESP måste vara lödda.
I min tidigare artikel om denna fyrhjuling beskrev jag i detalj processen för tillverkning och montering av fallet, det finns ingen mening med att upprepa det. Vi tar arkivet med detaljer, instruktioner och foton från steg 1 till nästa artiklar.
Vi skriver ut detaljerna, målar om du vill, men sätter inte ihop allt.
Steg 2 Uppgradera dina ben.
Den föregående modellen hade stora bakslag i korsningen mellan rörliga delar. Det visade sig på grund av små felaktigheter i beräkningen av delar, såväl som små skift vid utskrift av dessa delar. Som ett resultat dinglade robotens ben ganska starkt, och när det gick såg det ut som om något bar ett par ton, och inte en liten fyr. Chupa Chups hjälper oss att lösa detta problem! Eller snarare rören från honom. Chupa-chups ska köpas i en standardstorlek, det vill säga liten:
Till att börja med, inuti Chupa-Chups-röret, måste du klippa tråden. Bremen 3mm gängkran:
Och klipp av tråden. Det är bekvämare att göra detta tills Chupa Chups äts. Det är bekvämt att hålla fast i klubban medan du tränger röret från andra änden.Vid skärning bör du inte göra mycket arbete, eftersom plaströr lätt kan vridas. Därför agerar vi så här: vi skruvar en 3-4 mm kran på en millimeter, skruvar sedan bort den, rengör kranen, skruvar den igen med 6-7 och så vidare. Efter att ha klippt tråden med cirka 10 mm, stannar vi och tar detaljerna i fyrdubblarna. Vid fogarna på delarna borras de yttre hålen på delarna (de röda delarna av benen som jag har), i vilka bultarna skruvas in tidigare, med en 3 mm borr. Detta är nödvändigt så att bultarna passerar fritt, men inte hänger ut. Hålen som finns i fogarna på mitt foto är de blå delarna av benen, vi borrar en 4 mm borr. Inuti dessa hål sätter vi in bussningar från Chupa Chups-rören. Vi sätter in ett rör med gängad tråd i det förberedda hålet och skär av hylsan i den längd vi behöver:
Jag har dem i gult, men du kan ha vitt, skillnaden är inte vad, de är fortfarande inte synliga:
Skär tråden igen i ett kvarvarande rör till ett djup på cirka 10 mm. Sedan gör vi detta med alla inre hål på benen, det finns 3 på ett ben, bara 12 bussningar behövs:
Under montering kommer 3x12 bultar att skruvas in i dessa bussningar.
På benens ände är det värt att fästa silikon, möbelfoder:
Steg 3 Förbereda batterierna.
Batterierna som stod med mig fungerade. Om dina batterier är intakta kan du hoppa över det här steget.
Jag ville verkligen inte vänta på leveransen av Li-ion 18650. Och så går vi åt andra hållet. Jag hade ett gammalt Li-ion-batteri från en bärbar dator som låg runt. Jag tror att många mästare hittar detta i fack. Inuti dem finns alla samma element från 18650. Och även om de inte räckte till den bärbara datorn, skulle det göra för en så liten leksak. Vi demonterar laptopbatteriet och ser 18650-elementen lödda ihop och styrkortet:
Först tar bort kortet så att det inte stör:
Med tången delar vi batteriet i par lödda parallellt:
Det är exakt dem vi kommer att lägga in i ärendet.
Steg 4 Modernisering av bostaden.
Det fanns också besvär med fallet. Förra gången laddade jag kabeln med kontakten för att ladda batterierna. Detta är inte särskilt bekvämt, tråden hängde hela tiden och höll fast vid allt i rad. Därför skapar vi en plats för ett normalt laddningsuttag:
På den andra sidan av fallet gör vi en plats för strömbrytaren. Det finns många knappar, så styr vad du har, det viktigaste är att knappen fixeras i läge:
Vi använder uttaget för att ladda 6 mm. Det passar perfekt här. Vi sätter i batterierna, sätter in uttaget. Löd plussen från batterierna till den centrala stiftet på uttaget, och helt enkelt koppla en tråd längre, minus lödet till den yttre kontakten på uttaget, och lägg också, som med plus, den negativa tråden upp:
Vi installerar knappen på en speciellt förberedd plats för den:
Löd knappen i gapet på den positiva tråden, som vi drog upp:
Vi stänger fallet uppifrån med ett lock och tar bort två ledningar uppåt:
Steg 5 Uppgradera styrelektroniken.
Vi byter styrkort till Arduino Pro Mini. Vi behöver en version med Atmega 328 och körs på 5 volt. Jag kommer att ge lite råd. Arduino är bättre att blinka innan du installerar på fyrhjulet. Så att det inte finns några slumpmässiga åtgärder från servon när de slås på. Kortet måste lossa kontakterna - stift endast på plintens sida TX, RX, VCC, GND. Vi kommer att ansluta, det vill säga lödning, ledningarna från servos direkt till kortet, utan kontakter. Vi limmar brädan på en dubbelsidig tejp nära laddningsuttaget och börjar löda. Servos är numrerade enligt klockhanden, först enheten på fodralet, sedan enheten för att lyfta detta ben, sedan enheten på fodralet, nästa klockahand och så vidare.
Servos layout är som följer:
Servo 0 - A3 (17) (sett ovanifrån, laddningsuttaget är mot dig, det vänstra benet är närmare uttaget, enheten är i fodralet)
Servo 1 - A2 (16) (vänster ben närmare uttaget, lyfta drivningen)
Servo 2 - A1 (15) (vänster ben närmare knappen, kör på fodralet)
Servo 3 - A1 (14) (vänster ben närmare knappen, lyft drivningen)
Servo 4 - PIN 5 (höger ben närmare knappen, kör på fodralet)
Servo 5 - PIN 4 (höger ben närmare knappen, lyft drivningen)
Servo 6 - PIN 3 (höger ben närmare uttaget, kör på fodralet)
Servo 7 - PIN 2 (höger ben närmare uttaget, lyfta drivningen)
Löd signaltrådarna från drivenheterna enligt diagrammet ovan. Löd kraftkablar tillsammans och löd ytterligare två trådar. En för att driva Arduino. Plus från batterierna, löd i kontakt 5V arduino. Den andra är att driva Bluetooth-modulen. Det är också nödvändigt att visa återställningsknappen från Arduino för att fylla i skissen. Och löd trådarna till Pin 11 och Pin12, du måste ansluta till Bluetooth-modulen. Efter alla manipulationer visar det sig något liknande:
Och lite närmare:
För att ansluta Bluetooth-modulen måste du mata ut Dunopt 1x4-kontakten. Det bör ha ett plus från batteriet, GND, wire TX, RX. På arduino, stift 11 – RX, stift 12 –TX. Du måste ansluta TX på Bluetooth till RX-stiftet på arduino, RX på Bluetooth till TX-stiftet på arduino. Vi samlar fyra ledningar i en kontakt och matar ut till toppen. Bluetooth-moduler är olika, pinout är annorlunda för alla, så titta noga på signaturerna på slutsatserna. Bluetooth-modul med dubbelhäftande tejp:
Steg 6 Fyll skissen.
För att fylla skissen måste du ladda ner Arduino IDE från officiell webbplats.
Vi behöver två bibliotek Servo och SoftwareSerial. Ladda ner och installera dem i miljön:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Ladda sedan ner och fylla i skissen:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Steg 7 Anslutning till kontrollpanelen.
Som en kontrollpanel använder vi Bluetooth fjärrkontrollen som jag har gjort:
Det kan göras av instruktioner.
Lägg till Bluetooth-modul enligt följande instruktioner. Den beskriver också i detalj konfigurationsprocessen och anslut modulerna för att ansluta till varandra.
