En enkel robot för nybörjare

/ *
 * Kod wrtitten av Nikodem Bartnk
 * besök:
 *
 * C av Nikodem Bartnik
 * Om du har fråga kan du skriva här:
 * /

 
// motorernas hastighet mellan 0 och 255, om du vill kan du ändra den
int pwm_speed = 255;
// trig ultraljudssensor
int trig = 12;
// eko av ultraljudssensor
int Echo = 13;

ogiltig installation () {

  // stift för motorstyrenhet
pinMode (11, OUTPUT);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (3, OUTPUT);
// Ställ in trigg som utgång och eko som ingång för ultraljudssensor
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (eko, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, LOW);
fördröjning Mikrosekunder (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
fördröjning Mikrosekunder (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int varaktighet = pulsIn (eko, HÖG);
int-avstånd = varaktighet / 29/2;

if (avstånd> 10) {
   // gå framåt med 100 ms
   framåt (100);
} annat om (avstånd <10) {
  // bakåt med 1000 ms = 1 sekund
  bakåt (1000);
  // kvar av 1000ms = 1 sekund
   vänster (1000);
}
}

// funktion för att köra rakt
ogiltig framåt (int fördröjningstid) {
  digitalWrite (11, HÖG);
  digitalWrite (10, LÅG);
  
  digitalWrite (9, HÖG);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  fördröjning (fördröjningstid);
}

// funktion för vändning
ogiltigt bakåt (int fördröjningstid) {
  digitalWrite (11, LÅG);
  digitalWrite (10, HÖG);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HÖG);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  fördröjning (fördröjningstid);
}

// funktion för att svänga åt vänster
tomt kvar (int fördröjningstid) {
  digitalWrite (11, HÖG);
  digitalWrite (10, LÅG);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  fördröjning (fördröjningstid);
}

// funktion för att svänga åt höger
void right (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LÅG);
  digitalWrite (10, LÅG);
  
  digitalWrite (9, HÖG);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  fördröjning (fördröjningstid);
}

// funktion för stopp av motorer
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LÅG);
  digitalWrite (10, LÅG);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  fördröjning (fördröjningstid);
}