Artikeln kommer att överväga ett exempel på hur man monterar en sådan robot gör det självutan att spendera mycket pengar och ansträngning.
Svaret på frågan varför roboten är tillverkad av trä är mycket enkelt. Detta material väger lite, det är trevligt att arbeta med det, dessutom är trä den mest lättillgängliga och nästan fria typen av material. För att göra roboten så billig som möjligt måste du använda billiga servrar med låg effekt. För att sådana motorer ska fungera bör designen vara så lätt som möjligt, för dessa ändamål är denna typ av träd som balsa bäst lämpad. Dessutom är sådant trä mycket enkelt att bearbeta.
Material och verktyg för att skapa en robot:
- 12 servos typ Tpro - SG90;
- balsaträdets rektangel (36 x 6 x ½ tum), Dow (36 x 3/3 tum), Dow (12 x 1/8 tum);
- Arduino krets typ Uno;
- motortyp PWM - TLC5940;
- 14 motstånd med ett nominellt värde av 4,7K, 1,7K, 10K Ohm;
- kondensator vid 10 uF;
- kontakt 538 - 42375 - 1856 (hane);
- kartong typ Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- 6 Volt batteri, med en kapacitet på 5000mAh (tillgänglighet är valfri);
- 30 axel accelerometer typ ADXL345.
Verktyg som krävs:
- en borrstorlek 1/8;
- en kniv med ett vass blad;
- hett lim och skarvlim
- lödkolv.
Denna uppsättning verktyg och material räcker för att skapa en robot. Utan leverans kommer alla artiklar att kosta totalt högst $ 100.
Om du vill spara pengar kan du inte installera ett batteri på roboten, det kan drivas via en 5-6V strömförsörjning.
För att göra det enklare för roboten att upprätthålla balans är en accelerometer installerad på den, men speciella programmeringsfärdigheter kommer redan att behövas här.
Första steget. Hur man gör en robotkropp
Det svåraste elementet i roboten är benet. Det viktigaste är att göra en först och sedan göra alla fyra är inte svårt.
För att arbeta med kork behöver du bara ett verktyg - en kniv. Det är bäst att arbeta vid bordet, då får du mer konsekventa och parallella skärningar.
För att göra robotens första ben måste du se hur den ska se ut. För detta bifogar författaren ett foto med olika alternativ för att tillverka robotens ben. Särskild uppmärksamhet vid framställning av ben bör ägnas åt stödhjulet.
Du kan också se servos kontakter i figurerna.De behövs för att stärka benen och minska belastningen på servomotorernas axlar.
Om vi talar om robotens mage, är det en rektangel som har urtag på kanterna för installation av servor.
För limning av balsa är det bäst att använda timmerlim, det ger tillförlitlig bindningsstyrka. Till och med trälim kan appliceras på den yttre delen av träet för att göra materialet starkare.
Varmt lim används för att fästa servon på trädet. Men praxis visar att en sådan anslutning kanske inte är tillförlitlig, så det är tillrådligt att tänka och fixa servo på något annat sätt.
En funktion i det föreslagna robotprojektet är att benen kan böjas 180 grader, så att roboten kan gå upp och ner.
Steg två Hur är det ordnat? elektronisk del av roboten
Ursprungligen hade kretsen stor funktionalitet, men det var lättare att förenkla och nu har det bara en uppgift - att få roboten att gå. Om budgeten har ett visst utbud av medel kan systemet läggas till med en accelerometer. Här blir det ett bra tillägg.
Om du tittar på diagrammet kan du se strömkällan för 5-6 volt. Detta är robotens huvudsakliga kraftkälla, det räcker för dess normala drift. Du behöver inte använda en Arduino-strömförsörjning för att driva servon. Du behöver bara använda en Arduino-strömförsörjning för att driva PWM-motorn.
För placering av alla element är det bäst att skapa ett tryckt kretskort. PCB Advanced Circuits-sändaren kommer inte att vara på sin plats här, eftersom projektet ofta presenteras som ett exempel i skolor.
Steg tre Robotprogramkod
Nedan kan du ladda ner den färdiga firmware för roboten. om hemgjorda produkt monteras korrekt, då när du startar borde roboten stiga och börja svänga tassen.
För att installera koden för att fungera, behöver du TLC5940 drivrutiner, du kan ladda ner dem på.
Vid testning av roboten kan ett fel uppstå medan benen rör sig i motsatta riktningar från varandra. Det enklaste sättet att lösa problemet är genom att ändra koden. Om du tittar på koden kan du se några funktioner som ser ut med tlc_setServo (4, 100). Den första parametern här betyder motorn som ska styras. Och den andra parametern är ansvarig för servovinkeln. För att lösa problemet behöver du bara ändra den andra parametern.
Nu är roboten klar och du kan testa den. När det lanseras kommer det att vara mycket intressant att röra benen som en spindel. Som en uppgradering till roboten kan du installera en kamera, olika sensorer och andra element som kommer att bidra till att utvidga dess funktionalitet och funktioner.