Roboten fungerar på brädet Arduino. En datorenhet används som strömkälla.
Material och verktyg:
- 6 servomotorer;
- akryl med en tjocklek av 2 mm (och ytterligare en liten bit med en tjocklek av 4 mm);
- ett stativ (för att skapa en bas);
- ultraljudavståndssensor typ hc-sr04;
- Arduino Uno-styrenhet;
- strömkontroll (tillverkas oberoende);
- strömförsörjning från en dator;
- dator (behövs för att programmera Arduino);
- ledningar, verktyg och mer.
Tillverkningsprocess:
Första steget. Vi monterar den mekaniska delen av roboten
Den mekaniska delen monteras mycket enkelt. Två bitar akryl måste anslutas med en servomotor. De andra två länkarna är anslutna på liknande sätt. När det gäller greppet är det bäst att köpa det online. Alla element är fästade med skruvar.
Längden på den första delen är ungefär 19 cm och den andra ca 17,5 cm. Den främre länken har en längd på 5,5 cm. När det gäller de andra elementen väljs deras storlek efter eget gottfinnande.
Rotationsvinkeln vid basen av den mekaniska armen bör vara 180 grader, så du måste installera en servomotor underifrån. I vårt fall måste den installeras i en diskokula. Roboten är redan installerad på servomotorn.
För att installera en ultraljudssensor behöver du en bit 2 cm tjock akryl.
För att installera griparen behöver du flera skruvar och en servomotor. Du måste ta gungstolen från servomotorn och förkorta den tills den kommer till greppet. Sedan kan du dra åt de två små skruvarna. Efter installationen måste servomotorn vridas till det vänstra läget och gripkäftarna föras samman.
Nu är servomotorn monterad på fyra bultar, medan det är viktigt att se till att den är i extremt vänster läge och läpparna föras samman.
Nu kan servon anslutas till kortet och kontrollera om griparen fungerar.
Steg två Robot bakgrundsbelysning
För att göra roboten mer intressant kan den göras bakgrundsbelysning. Detta görs med hjälp av lysdioder i olika färger.
Steg tre förbindelse elektronisk delar
Huvudkontrollen för roboten är Arduino-kortet. En datorenhet används som strömkälla, vid utgångarna måste du hitta en spänning på 5 volt. Det borde vara, om du mäter spänningen på de röda och svarta ledningarna med en multimeter. Denna spänning behövs för att driva servomotorerna och avståndsgivaren. Enhetens gula och svarta tråd producerar redan 12 volt, de behövs för Arduino.
För servomotorer måste du skapa fem kontakter. Vi ansluter 5V till det positiva och negativa till marken. Avståndsgivaren är ansluten på samma sätt.
Det finns också en strömlampa på kortet. Ett 100 ohm motstånd mellan + 5V och mark används för att ansluta det.
Utgångarna från servomotorerna är anslutna till PWM-utgångarna på Arduino. Sådana stift på brädet indikeras med symbolen "~". När det gäller ultraljudssensorn kan den anslutas till stift 6 och 7. Lysdioden är ansluten till marken och den 13: e stiftet.
Nu kan du börja programmera. Innan du ansluter via USB måste du se till att strömmen är helt avstängd. Vid testning av programmet måste robotens kraft också vara avstängd. Om detta inte görs kommer styrenheten att få 5V från USB och 12V från strömförsörjningen.
I diagrammet kan du se att potentiometrar har lagts till för att kontrollera servomotorerna. De är inte en nödvändig komponent i roboten, men utan dem kommer den föreslagna koden inte att fungera. Potentiometrar är anslutna till stift 0,1,2,3 och 4.
Kretsen har ett motstånd R1, den kan ersättas med en potentiometer på 100 kOhm. Detta gör att du kan justera ljusstyrkan manuellt. När det gäller R2-motstånden är deras nominella värde 118 Ohms.
Här är en lista över de huvudnoder som användes:
- 7 lysdioder;
- R2 - 118 ohm-motstånd;
- R1 - 100 kΩ motstånd;
- växla;
- fotoresistor;
- transistor bc547.
Steg fyra Programmering och första lansering av roboten
För att kontrollera roboten användes 5 potentiometrar. Det är fullt möjligt att ersätta en sådan krets med en potentiometer och två joysticks. Hur man ansluter en potentiometer visades i föregående steg. Efter installationen kan skchech-roboten testas.
De första testerna av roboten visade att de installerade futuba s3003 servomotorerna var svaga för roboten. De kan endast användas för att vrida armen eller för att greppa. Istället installerade författaren mg995-motorer. Ett idealiskt alternativ skulle vara mg946-motorer.
Det är allt, roboten är redo. Nu kan du uppleva det, förbättra det och njuta av intressant homebrew kvist.