Grunden för roboten är en mikrokontroller Arduinosom används för att kontrollera det. fristående roboten har två olika hanteringsprogram. Det första programmet gör det möjligt för roboten att resa och undvika hinder i sin väg; för att bestämma dem använder robocaren två ultraljudssensorer. Det andra programmet gör en plan med omgivande objekt med hjälp av en tvådimensionell matris. Efter att ha tagit emot data från en tvådimensionell dataarray, kommer roboten att veta var och vad som finns runt den.
material:
- Ultraljudssensorer 2 st (4 st för framtida uppgraderingar)
- Servos 4 st
- Arduino (författare använder modellen uno)
- brödskiva
- ledningar
- Batterier 9.6V 2 st
- Batteri 9V
- Hjul 4 st
- elektrisk tejp
- Muttrar, bultar etc.
Första steget. Den mekaniska delen.
För det första behöver roboten ett solid chassi. Artikeln har ett foto av roboten, men vilket chassi som ska användas och hur man gör den spelar ingen roll. Författaren gjorde tre olika versioner av roboten. Endast två alternativ beaktas i artikeln, eftersom det tredje inte var särskilt framgångsrikt. Den första versionen av roboten hade en form som liknade en lastbil. Den hade en stor storlek, men hade en ganska låg hastighet och dåligt utplacerad. Dessutom är en stor robot inte särskilt bekväm att använda. Det andra alternativet görs mer tankeväckande, det visade sig mycket mindre och mer kompakt.
Först placeras servodrivare på chassit så att det är möjligt att sätta hjul på axlarna. Författaren använder fyra hjul. Om du tar kraftfulla servon kan du i allmänhet använda två hjul. Men chassiet måste samtidigt ordnas så att det finns tillräckligt med utrymme för batterier, ett kretskort och Arduino.
Efter att ha installerat servonna satte de hjulen. Författaren installerade på axeln efter hjulet ytterligare skydd mot avspänning av hjulet. På robotens framsida installeras dessutom två hjul, vilket kan hjälpa roboten att köra in trottoarkanten eller andra små hinder om den stöter på dem. För att minska friktionen på bakhjulen tillsattes ett elektriskt band.
Därefter installeras batterifacket. Författaren tog Vex-laddaren och modifierade den för att driva motorerna, inte ladda batterierna.Nu är kortet taget, plus- och GND-ledningarna lödas ur det, vilket går till batteriets laddningskontakt. Sedan lödas de svarta ledningarna från de två batterierna till GND-laddningsledningen och de röda ledningarna från batterierna till laddarens positiva tråd. Sedan är dessa kablar anslutna till kortet. Därefter monterar författaren fästen för att installera ultraljudssensorer på robotens framsida. Om du behöver lägga till ytterligare sensorer måste du förlänga fästet.
Steg två elektronisk del.
För detta steg krävs inte mer kunskap inom elektronik. 9,6V-batterier är anslutna parallellt, men om du använder batterifacket från laddaren behöver du inte göra någonting eftersom det redan har gjorts. Enligt diagrammet nedan är alla komponenter anslutna. Det bör noteras att beroende på längden på chassit krävs det att välja kablar eller förlänga dem, eftersom de kan saknas på kortet. En signalledning används för den första och den andra servon, och för den tredje och fjärde en annan. Detta görs för den synkrona driften av den första och den andra servon, eftersom de är belägna på ena sidan, detsamma gäller för den tredje och fjärde servon.
För att lägga till ytterligare sensorer eller servos görs allt enligt samma princip - signaltråden är ansluten till Arduino, GND till svart och 5V ström till den röda ledningen. Det bör komma ihåg att GND från motorer måste anslutas till GND-batteriet och Arduino.
Steg tre Programvarudelen.
För att skriva kod använde författaren Processing. För navigering används en tvådimensionell matris (arraything), värdena 0 eller 1. matas in i den. Om du anger 1 kommer detta att indikera ett objekt, vilket innebär att roboten kommer att resa endast vid 0. Koden kan laddas ned nedan.
