En författare bestämde sig för att dela sin första robot som heter Z-RoboDog. Det speciella med roboten är att den ser ut som en hund och uppför sig på liknande sätt. Han vet hur han går framåt och stannar när ett hinder uppstår framför honom. Först av allt roboten gjordes med förväntan på lönsamhet, det vill säga ett minimum av material och medel användes. Låt oss överväga mer i detalj hur gör det själv Du kan skapa en sådan robot.
Material och verktyg för tillverkning av roboten:
- 1 Arduino Mega eller Uno (Mega används i denna version);
- bitar av plexiglas (kroppen och benen kommer att tillverkas av det);
- en servo-enhet (författaren använde TowerPro SG90, bara 8 stycken behövs);
- 1 ultraljudsavståndsmätare typ HC-SR04;
- batterityp 18560, 3,7 V (författaren använde TrustFire 2400 mAh 2 bitar);
- hållare för batterier från provet 18560 (författaren använde omarbetad förpackning);
- ett rack för kretskortet 25 mm (4 delar);
- brödskivelement;
- jumpers-wires;
- 18 skruvar DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 muttrar DIN 934 M2;
- borr eller skruvmejsel.
Robotmonteringsprocess:
Första steget. Produktion av robotkroppen
För tillverkning av robotkroppen behöver du en transparent plexiglas 1,5 mm tjock. Emnorna lasersnits enligt den ritning som utvecklats av författaren, som är fäst vid artikeln.
Vidare limmas kroppselementen samman, detta ger en ganska solid struktur för en sådan robot. Vid limning av höljet är det mycket viktigt att se till att hålen i botten är inriktade. Sidoväggarna måste vara fixerade så att hålen för trådens utgång är så långt som möjligt till bakväggen. Ett brett hål på baksidan är nödvändigt för utgången av USB-kablar. Detta måste beaktas under montering.
Steg två Fäst servon
Borra hål med en diameter på 2 mm för att montera servon. Motorer är monterade med bultar och muttrar. Axlarna på de främre motorerna bör placeras så att de är närmare främre väggen. Tja, axlarna på de bakre motorerna borde vara närmare bakväggen.
Steg tre Montering av robottassar
Tassar måste märkas i mitten och ersätta en vippa för servor, borrhål med en diameter på 1,5 mm. Gungstolar måste fixeras så att skruvlocken sitter på stolens sida.
Hålen för montering av servon bör ha en diameter på 2 mm. De bör fixeras så att deras axlar är närmare den smala kanten på tassen.
För att förhindra att tassarna glider när de går med roboten måste gummi limmas på dem.Det är emellertid bättre att inte röra framsidan av tassarna, eftersom roboten i det här fallet kan börja klamra sig fast på vägen och snubbla. För dessa ändamål kan du använda bitar av klibbigt matta från bilen.
Steg fyra Ställer in rangemätaren
Borra hål med en diameter på 2 mm för att montera en ultraljudsavståndsmätare. När du installerar en rangemeter bör benen vara uppåt.
I samma steg kan du installera batterihållaren. I fallet bör det vara i mitten. Anslut sedan Arduino-kortet och allt är anslutet till det elektronisk komponenter. Som kraftdelare används en del av brödskivan.
Steg fem Ställa in och starta roboten
I detta skede måste du kalibrera robotens steg, tassarna är installerade för detta. Det största problemet här är i gungstolarna, de är fästade på axlarna endast i vissa positioner. Servo-enheter kan också skilja sig åt i olika grader. Tassar bör försökas ställa in som visas på fotot. Visuellt bör tassarna vara i samma position.
Tassar kan också ställas in i huvudstället. Därefter måste du komma ihåg att skruva vipporna i servos axlar.
Steg sex Programvarudelen av roboten
Koden skrivs mycket enkelt med detaljerade kommentarer. Variabler används för varje servo, alla rörelser finns i matrisen. Så, till exempel, är s1 den första servodrivningen, s2 är den andra motorn och så vidare. För att göra koden lättare att förstå anslöts en krets.
Siffrorna på diagrammet visar tassarna. Dessutom är varje tass associerad med motorn som rör sig. Plust- och minustecknen indikerar i vilken riktning tassen rör sig. Som de ursprungliga vinklarna användes rackvinklar (s1, s2, s3, etc.). Till exempel, om det finns en uppgift att utöka det andra benet, måste du ändra vinkeln på servos s3 och s4. Detta kommer att återspeglas i matrisen som {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Allt är det, efter att installationen av firmware är roboten redo att testas. Liksom många andra kan den fortfarande utvecklas och dess kapacitet utvidgas. Men även i en sådan klassisk design uppträder roboten väldigt intressant.