Huvuddelen av roboten är chassit i en radiostyrd tank och andra komponenter, deras lista kommer att skrivas nedan. Denna tank är författarens första projekt på plattformen. Arduino, och han var glad att han använde den. Författaren använde material och böcker från Internet.
Material och verktyg:
- Chassi för tanken
- Arduino Uno
- Hoppare och brädbräda
- Integrerad motordrivrutin SN754410NE
- Normal servo
- Ultraljudsavståndsmätare
- 9V batteri med en anslutning för det
- Typ D-batterier
- USB-kabel för Arduino
- Bas för chassi
- skruvmejslar
- Thermogun och lim för det
- Lödkolv och löd
Första steget. Tankens chassi.
Författaren tog chassit från den gamla Abrams-tanken som köpts på en loppmarknad. Den resulterande tanken demonterades så att det var möjligt att få chassit ur det. Det är inte nödvändigt att använda samma tank, någon som är lämplig för radiostyrning. Dessutom lämnade den ursprungliga motorn mycket att önska, så jag var tvungen att montera min egen, dess montering kommer att vara i nästa steg. Efter att ha förberett chassit fäst författaren basen på dem med smältlim. Det spelar ingen roll var det kommer att fixas, men det beslutades att hålla sig i mitten.
Steg två Motordrivrutin.
För att styra motorn används föraren SN754410NE, författaren använde den, eftersom den var tillgänglig kan du ta vilken som helst liknande.
Ansluta föraren till Arduino är följande:
- Alla GND-stift är anslutna till GND-stiften på brödskivan.
- Föraren kontaktar 1 och 16 till 9 och 10 Arduino.
- Arduino-stift 2 och 7 är anslutna till stift 3 och 4 på Arduino (de ansvarar för att styra den vänstra motorn).
- Pinnarna på föraren 10 och 15 är anslutna till Arduino 5 och 6 stift (de ansvarar för att styra rätt motor).
- Kontakter 3 och 6 är anslutna till vänster motor och 14 och 11 till höger motor.
- Kontakter 8 och 16 måste vara anslutna till strömmen på Bredboard, 9V-batteriet är strömkällan.
Steg tre Installation av räckvidd.
Ultraljudssensorn tillåter roboten Undvik hinder på hans väg när du kör. Sensorn är placerad på en standard servodrivenhet och kommer att monteras på robotens framsida. I det ögonblicket, när roboten inom 10 cm märker ett hinder, kommer servon att börja vända i båda riktningarna och därmed leta efter en passage.Arduino läser information från sensorn och bestämmer vilken sida som är mer gynnsam för vidare rörelse.
Först och främst är en servo-enhet ansluten till sensorn. Författaren fixar servo så att han bara kan vrida 90 grader i varje riktning, med andra ord, servos fulla rotation blir 180 grader.
Sensorn har tre GND-stift, en signal och 5V. 5V-strömmen är ansluten till Arduino 5V-strömförsörjningen, GND till GND, och signalen till Arduino 7-stiftet.
Det fjärde steget. Ström.
Arduino tar emot ström genom ett 9V-batteri, det ansluts till motsvarande kontakt. Motorerna använder fyra batterier av D-typ, de är installerade i batterihållaren. För att få ström till motorerna är trådarna på hållaren anslutna till kortet på vilket SN754410NE-drivrutinen redan är installerad.
Steg fem Montering av roboten.
Efter att ha genomfört alla tidigare steg är det dags att sätta ihop alla delar. Först och främst är Arduino monterad på tankens botten. Därefter fästs en ultraljudsområdesökare framtill på roboten med hjälp av smältlim. Sedan fäster författaren batterierna bredvid Arduino. Batterier kan installeras på alla delar av tanken. Efter installation av alla komponenter lyftes alla ledningar upp och ström applicerades på kortet för att se till att monteringen var korrekt.
Steg sex Programkod.
Efter montering av tanken är det dags att skriva ett program för den. Programmet ska visa roboten när man ska flytta och när man ska stänga av rörelse för att undvika en kollision med ett hinder. När du skriver kod från författaren hemlagad det var många misslyckade försök, men efter att ha tillbringat ett par sömnlösa nätter slutade han med att arbeta med koden. När ett objekt upptäcks inom en radie på 10 cm kommer roboten att stanna och börja skanna området på båda sidor med hjälp av en ultraljudssensor. Efter att ha skannat båda sidorna framför dig kommer programmet att avgöra vilken sida som är säker för vidare rörelse, och roboten kommer att fortsätta sin väg i denna riktning. Om programmet bestämmer att roboten befinner sig i en impasse, kommer tanken att vrida 180 grader och fortsätta sin rörelse i motsatt riktning.
Programmet för användning kan laddas ner nedan.