Författaren till detta hemlagad försökte redan en gång att göra en autonom robot som undviker hinder, och beslutade nu att skicka in en förbättrad version av den. Författaren bestämde sig för att namnge roboten Bob. I den föregående versionen av roboten fanns ett antal brister och brister. I denna modell förbättrades:
- Kraftsystem
- Extra sensorer installerade
- Bättre anslutningar
- Snabbare regulator installerad
Bob använder ett 9.6V batteri och en spänningsregulator för att driva det. Skaparen av roboten tilllade en annan GP2D12 IR-sensor och förbättrade fästningen hos alla andra. En ultraljudsavståndsmätare placerades på en servodrivenhet för möjligheten att förbättra terrängskanning. ATmega168-mikrokontrollern har installerats på Arduino. Författaren älskar projekt med mikrokontroller, särskilt för att designa en robot på dem, och anser att detta är det bästa sättet att visa sina möjligheter.
material:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 st
- Servo driver kontinuerlig rotation Parallax 2 st
- Kabelband
- Trådar i olika längder
- Batterikontakt
- 3-polig kabel för sensor
- brödskiva
- Ultraljudsavståndsmätare
- Infraröda sensorer GP2D12 3 st
- 9,6V nickelkadmiumbatteri
- Omkopplingsspänningsregulator 5V, 1A
- Chassi (författaren använder BOE-Bot Kit). Du kan använda plast eller plexiglas för chassit, kanske till och med en träbit med rätt form.
- Piezo-summer (för att indikera början av arbetet)
- LED 1 st
- Motstånd för 200 Ohm LED
Första steget. Installera IR-sensorer.
Sensorn på konsolen har flera hål, de sammanfaller med hålen på chassit. Författaren fixar dem med två skruvar och muttrar.
Steg två Avståndsmätare med servo.
Servoen i roboten tjänar till en panoramautsikt över ultraljudssensorn, så den fångar ett stort område framför sig själv och mäter avståndet i olika vinklar. Befintliga skruvar passade inte för önskat ändamål, de såldes endast i specialbutiker. Det beslutades att göra en monteringsbygel gör det själv, och spendera inte extra pengar. Ett plexiglasstativ gjordes för att installera avståndsmätaren.Författaren klippte två bitar av organiskt glas lite större än räckviddssökaren, borrade hål och limmade dessa delar i vinkel. Vidare gjorde de ett hål på storleken på lite mer än skruven på servomotorn, och med dess hjälp säkrade servomotorn.
Servo Obs:
Det finns inget behov av att köpa Futaba S3003, alla servodrivare som kan rotera 180 grader är lämpliga. När man sökte efter en servo, skapades Bob skapades endast av denna parameter och hittade den billigaste servon som kunde slutföra uppgiften. I det här fallet måste du konfigurera SHIP-värdet i programmet för en annan enhet.
Steg tre Arduino installation.
För att förbättra prestanda använde Bob-skaparen ATmega168, även om den fungerar med en låg frekvens, hanterar sina uppgifter mycket snabbare och uppfyller de ställda kraven.
Ett prototypkort hittades på Internet för att installera Arduino på det, ansluta kortet med Arduino. Genom att ansluta dem tillsammans började författaren ansluta ledningar:
- Pin (ADC) 0: Vänster GP2D12
- Pin (ADC) 1: Central GP2D12
- Pin (ADC) 2: Höger GP2D12
- Stift 5: Avståndsmätare servo
- Stift 6: vänster servo
- Pin 7: Ultrasonic Rangefinder
- Pin 9: Right Servo
- Pin 11: Pie Squeaker
Projektet använder inte ytterligare kondensatorer som är tillräckligt integrerade i 5V-stabilisatorn. Ett 220 Ohm-motstånd används mellan LED och VCC.
Det fjärde steget. Programkod.
Med tanke på de tidigare felen under den första skapandet av roboten gjordes ändringar, det är inte svårt att förstå koden. Även överskottsdelar som inte används skärs från koden. En del av koden som är ansvarig för avståndsmätaren hämtades från Arduino-webbplatsen. Koden kan laddas ner under artikeln.
Steg fem Slutsats.
I framtiden kommer författaren att experimentera med Bob och förbättra den genom att lägga till nya sensorer, till exempel en ljus- och ljudsensor, med en fotoresistor roboten kunna upptäcka människor. Utrymmet för modernisering är stort, bara fantasi behövs.
För tillfället kan Bob bara undvika hinder. IR-sensorer kommer att upptäcka föremål på vägen, och ultraljudsavståndsmätaren täcker IR-sensors blinda fläckar, och avståndsmätaren tjänar också till att hitta vägen när hinder upptäcks. När batteriet är fulladdat kan Bob köra i cirka 1 timme och 20 minuter. Författaren funderar också på hur man kan förbättra Bobs utseende.
Bobs demonstration: